İnsan tarihinin en eski problemlerinden biri de düşey kaldırmadır. İnsanlar bu konuda kaldıraç ile işe başlayıp, çıkrık benzeri sistemlerle devam etmişler ve kol güçlerini kullanmışlardır.
Günlük hayatımızda vazgeçilmez bir yeri olan asansörün yazılı geçmişi M.Ö. 3. yüzyıla kadar gitmektedir. Arşimet tarafından tasarlanan ilk asansör Roma saraylarında hizmet vermiştir. Tarihte taşıma, şato ve kalelerde merdiven kapı yerine savunma amaçlı olarak kullanılarak 17. yüzyıla kadar gelmiştir. Kendir halatlı bu sistemlerde insan ve hayvan gücü kullanılıyordu.
İlk ciddi anlamda düşey kaldırma sistemlerinin gelişimi, 19. yüzyılda 1850 ve 1860 yılları arasında, Amerikan Endüstrisi ile çalışan İngiltere’deki tekstil fabrikalarına dayanır. Bu gelişmeler daha sonra endüstriden ticarete ve halka transfer olmuştur.
17. yüzyılda sanayi devriminin başlaması ile binalar yükselmeye başlamış, fabrikalarda asansör kullanılmasına gereksinim artmış ve asansörlerde karşı ağırlık kullanılmaya başlanmıştır. Konutlarda ilk asansör ve 1857 yılında Newyork'ta kurulmuştur. Buharla çalışan bu asansörden sonra gelişim çok hızlı olmuş, 1880 yılında asansörlerde elektrik motoru kullanılmaya başlanmıştır. Eyfel kulesine kurulan asansörde bu ilklerden biridir. Oda, uçan iskemle gibi isimlerle anılan bu sisteme 1867 yılında asansör ismi verilmiştir. Türkiye'de ilk asansörler Pera Palas, Hidiv kasrı ve İzmir’de kurulmuş ve sanayileşmenin yoğunlaştığı 1970’li yıllardan itibaren yaygınlık kazanmıştır.
1800'lü yılların başlarında da bu konuda çeşitli fikirler vardı. Ancak, önemli olan, bu isi ekonomik olarak gerçekleştirmekti. 1880 ve 1890 yıllarında elektriğin kullanımı, düşey taşıma mekanizmalarının önündeki perdeleri araladı ve isi daha pratik ve ekonomik hale getirdi.
1790 yılı sonlarında William Strutt, babasının İngiltere’deki fabrikasının idaresini devraldı. Bu fabrika, İngiltere tekstil endüstrisinin 18. yüzyılda teknolojinin ve yeniliklerin lideriydi. 1803 ve 1804 yıllarında William Strutt ilk insan/yük asansör problemini çözen tasarımı yaptı; bu bir kayış kasnak elle tahrik sistemli bir crane idi
1812 tarihinde Frost tarafından imal edilen asansörün çalışma mekanizması şu ana parçalardan ibaretti; bir fren kasnağı, iki sabit ve iki serbest kasnak, iki nihayetsiz kayış, bir değiştirme kayışı. Fren kasnağı ortada olmak üzere, her iki yanında bir sabit ve bir serbest kasnak bir mil üzerine yerleştirilmiştir. Crane, bir genç tarafından, bantlar el ile çekilmek suretiyle hareket ettirilirdi.
Amerikan fabrikalarında benzer düşey yük kaldırma sitemlerinin görüldüğü kesin tarih bilinmemekle beraber, 1840 yılı başları kabul edilebilir bir tarihtir. Yük kaldırma sistemi imalatçılarının ilklerinden biri olan Waterman, Harper Brothers Publishers için, tasarımı John B.Corlise'e ait buhar makine tahrikli bir yük asansörü yaptı. Ancak bu ilginç bina 1883'te yandı. Yangın emniyetine dikkat ederek, buhar kazanı, kömür deposu gibi sistemler birbirinden ayrılarak, 1885'te yük asansörü devreye verildi. 1886 yılında Holyoke'de, Parsons Paper Company Mill, benzer bir düşey yük taşıma sistemine sahip oldu.
Elisha Graves Otis isminin bugün, yolcu asansörü ile eş anlamlı olmasının sebebi, onun zamanında bir efsane olmasıydı. 1854 Mayısında, Otis New York Crystal Palace'da “Geliştirilmiş asansör” ünü sergiledi. Tanıtım sırasında, platform yüklendi, yükseltildi ve sonra askı halatı kesilerek, platform serbest düşmeye bırakıldı. Kalabalığın bakışları altında platform düşmedi ve frenledi. Böylece sistemin emniyetle kullanılabileceği ispatlandı. New York Tribune “İlim, Endüstri ve Buluş” diye başlık attı.
Yine Kasım 1854'te Scientific American bu sergilemeyi bir örnek olarak yayımladı.
Avrupa'da da hemen hemen ayni tarihlerde çıkrık tipi, su ile, buhar tribünü ile çalışan benzer denemeler yapıldı.
Türkiye'de monte edilmiş en eski asansör Pera Palas Otelinde halen çalışmakta olan asansördür. Pera Palas Otelinin yapımı 1881'de başlamış, otel 1892 Ekim'inde açılmıştır. Paris'ten İstanbul’a Orient Express treni ile gelen yolcular için inşa edilen otelin isletmesi 1896'da “Compagnie Internationale des Grands Hotel” tarafından devralınmıştır.
Buga Otis Genel Müdürü Bora Gülan, ofisinde 1893 tarihli 1500 USD'lik elyazılı, Pera Palas oteline bir adet asansör yapımına ait kontrat bulunduğunu söylemiştir.
Asansör, yapım orjinalliğini büyük ölçüde muhafaza etmektedir. Taşıyıcı raylar dairesel kesitli transmisyon çeliğidir. Paraşüt frenleri bu ray formuna uygun ve çalışır vaziyettedir. Kuyunun iki yanında, içi bos iki dekoratif demir döküm sütun mevcuttur. Bu iki sütunun içinde karşı ağırlıklar çalışır. Dıştan bakıldığında dört halatlı, alttaki makine dairesinden bakıldığında iki halatlı zannedilirse de, aslında tek halatlıdır. Halatın bir ucu, bir sütunun içindeki ağırlığın üzerinden baslar, üstteki makara dairesine çıkar, aşağıya makine dairesine iner, tahrik kasnağından geçip makara dairesine çıkar, oradan kabin altına iner ve tekrar dairesine çıkar, yardımcı kasnaklardan geçip, makine dairesine iner, tahrik kasnağının ikinci kanalından geçer, makara dairesindeki diğer yardımcı kasnaklardan geçtikten sonra, ikinci kolonun içindeki karşı ağırlığının üzerine iner ve bağlanır.
Günümüzde yatayla en az 15’ açı yapan, raylar arasında hareket eden, ilgili standartlara uygun şekilde tanımı yapılan asansörler bilgisayar destekli proglamlanarak 400 m yüksekliğindeki gökdelenlerde hizmet vermektedir.